Я предложу некоторую конструкцию мобильного робота, на которую можно без особых модификаций установить (а) продольный перевернутый маятник, (б) систему из нескольких последовательно соединенных продольных перевернутых маятников, (в) поперечный маятник (или систему маятников), (г) маятник на шаровом подшипнике и т.д. В основе конструкция лежит мобильная платформа DFRobot и плата управления двигателями/сенсорами на основе arduino.

Так же я продемонстрирую программу на wf mathematica, которая позволяет делать явный компьютерный эксперимент для проверки оптимального синтеза. В основу этой программы я заложил исходные нелинейные уравнения движения перевернутого маятника. В программу подставляется явное управления, как функция координат робота, маятника и их скоростей. На выходе: можно визуально проследить поведение робота. Идея такая: для проверки работоспособности/состоятельности оптимального синтеза в линеаризованной модели движения, найденное управление подставляется в нелинейную модель, чтобы можно было наглядно проследить поведение робота с перевернутым маятником при применении данного управления.