На плоскости рассматривается управляемая система
$$\dot{x}=u f(x)+v g(x),$$
где $f$ и $g$ -- гладкие векторные поля, линейно независимые в каждой точке, а управления $u$ и $v$ -- неотрицательные измеримые функции. На докладе будет полностью описана гранциа множества достижимости из фиксированной точки. Мы убедимся, что она состоит из интегральных линий векторных полей и может быть несвязной, а затем обсудим несколько эквивалентных достаточных условий её связности.