Программа курса   А.В. Дмитрука 

« Вариационное исчисление  и  оптимальное управление »

                               мехмат  4 курс  2 поток,  осень 2007 года                                                                       

 

1)  Дифференцирование отображений нормированных пространств:  производные по направлению, по Гато, по Фреше, строгая производная.   Теорема о конечном приращении (или о среднем).

 

2)  Оператор Немыцкого и его дифференцируемость в пространствах ограниченных функций.  Оператор решения управляемой системы и его производная Фреше.  Уравнение в вариациях.  Лемма  Гронуолла. 

 

3)      Факты из линейного функционального анализа: 

      - теорема Банаха об открытом отображении  и оценка прообраза через норму образа,

      - теорема Хана—Банаха  об отделимости выпуклых множеств,

      - лемма о нетривиальности аннулятора  у собственного подпространства,

      - лемма о замкнутости образа составного линейного оператора,

      - лемма об аннуляторе линейного сюрьективного оператора,

           

4)  Выпуклые конусы в линейном топологическом пространстве  и сопряженные к ним. Теорема Дубовицкого—Милютина о непересечении выпуклых конусов.

Конус, сопряженный к полупространству.  Лемма Фаркаша о "подчиненном" линейном функционале.  Позитивно независимые системы векторов. 

 

5)  Накрывание и метрическая регулярность  отображений метрических пространств в окрестности данной точки.  Теорема Люстерника--Милютина  о накрывании суммы двух операторов.  Следствия для отображений банаховых пространств:  теорема Люстерника об оценке расстояния до множества уровня оператора  и о касательном подпространстве к множеству уровня.  Условие невырожденности (регулярности)  оператора в данной точке:  сюрьективность производной  (условие Люстерника). 

 

6)  Задача о минимуме функции на произвольном множестве  ( f(x) ® min,   xÎ M ). Необходимое условие локального минимума в терминах производной по направлению.  Конус касательных направлений к множеству в данной точке. 

 

7) Общая задача на экстремум в банаховом пространстве с ограничениями равенства

и неравенства. Предположения о гладкости.  Схема Дубовицкого—Милютина  получения необходимых условий первого порядка для локального минимума. Правило множителей Лагранжа. Функция Лагранжа.   Активные индексы и условия дополняющей нежесткости.   Принцип  Лагранжа "снятия ограничений".  

Случай конечного числа ограничений равенства.  Случай, когда ограничений неравенства нет, а ограничения равенства невырождены (классическая задача на условный экстремум):  единственность множителей Лагранжа.

            Симметричность необходимых условий минимума относительно перестановки целевого функционала и любого активного ограничения неравенства. Задача на минимакс и ее сведение к гладкой задаче с ограничениями неравенства.

 

 8)  Задача о минимуме  выпуклой функции на выпуклом множестве  в линейном пространстве при наличии выпуклых ограничений неравенства (задача выпуклого программирования). Теорема Куна—Таккера. Принцип  Лагранжа "снятия ограничений" в выпуклом случае.     

9)  Конус критических вариаций в гладкой задаче с ограничениями равенства и неравенства.  Его тривиальность  – достаточное условие первого порядка для локального минимума.  Мягкие и жесткие индексы  в записи критического конуса. 

 

10)  Каноническая задача Лагранжа классического вариационного исчисления (КВИ) в понтрягинской форме.  Пространства фазовых и управляющих переменных.  Абсолютно непрерывные функции и измеримые ограниченные функции.  Пространство процессов W.  Допустимые процессы.  Понятия слабого и сильного минимума.  Эквивалентность слабого минимума  локальному минимуму относительно нормы пространства  W.

 

11) Дифференцируемость функционала и ограничений задачи Лагранжа.  Вид производной оператора равенств.  Замкнутость образа производной. 

 

12)  Применение  правила множителей Лагранжа  к задаче Лагранжа.  Необходимое условие для слабого минимума -- уравнение Эйлера—Лагранжа.  Обобщенная лемма Дюбуа—Раймона .  Уравнение для сопряженной переменной, условия трансверсальности, условие стационарности по управлению.

 

13) Задачи, сводящиеся к канонической задаче Лагранжа:  задача с интегральным функционалом, с изопериметрическими ограничениями, со старшими производными, задачи на нефиксированном отрезке времени (в т.ч. задачи быстродействия).

            Простейшая задача КВИ с закрепленными концами.  Уравнение Эйлера  и его первые интегралы  (законы сохранения).

 

14)  Каноническая задача оптимального управления понтрягинского типа.  Постановка и предположения.  Допустимые процессы.  Принцип максимума Понтрягина  (ПМ) – необходимое условие сильного минимума (формулировка).  Функция Понтрягина, концевая функция Лагранжа, сопряженные переменные и сопряженные уравнения, условие нетривиальности,  условия трансверсальности,  условие максимума.

Общая идея решения задач оптимального управления с помощью принципа максимума.  Краевая задача ПМ.  Особые и неособые режимы.  Проблема синтеза оптимального управления – построения управления  как функции фазовых переменных (обратная связь).

            Применение ПМ  к простейшей задаче КВИ:  вывод уравнения Эйлера, условий Вейерштрасса  и  Вейерштрасса--Эрдмана,  закона сохранения энергии.

            Формализм принципа Лагранжа  для выписывания  ПМ Понтрягина.

 

15)  Доказательство принципа максимума Понтрягина. Игольчатые вариации управления и их реализация с помощью простейшей замены времени.  Задача А  и ее автономный вариант – задача В.  Расширение управляемой системы путем перехода к новому времени t   и введения нового управления  v(t).  Соответствие между процессами исходной и расширенной системы.

            Индекс q   и соответствующая ему конечномерная задача  Вq .  Оператор  Рq  концевого значения  решения управляемой системы  и его производная.  Применение  правила множителей Лагранжа  к задаче  Вq .   Лемма о представлении линейного функционала от концевого значения  решения линейной системы.  Условие стационарности в задаче Вq .   Принцип максимума индекса  q.   Множество  Lq  множителей Лагранжа  и его компактность.   Частичный порядок (направленность)  в множестве индексов q  и вложенность компактов Lq .  Непустота пересечения всех Lq .    ПМ  в задаче В  и его  переписка для задачи А. 

 

16)  Принцип максимума в задачах со смешанными ограничениями (без доказательства).  Предположение о регулярности смешанных  ограничений.  Позитивно-линейно независимые системы векторов.  Расширенная функция Понтрягина.  Сопряженное уравнение, условие стационарности по управлению и условие максимума. 

Пример применения:  задача о геодезических на поверхности  g(x) = 0. 

17)  Существование решения в задачах на экстремум.  Примеры Вейерштрасса и Больца отсутствия решения.  Полунепрерывные снизу функции.  Теорема Вейерштрасса. 

            Задача оптимального управления с линейной по управлению системой, выпуклым по управлению функционалом  и выпуклым множеством управлений. Теорема о существовании решения. 

            Условие Филиппова и равномерная ограниченность множества допустимых траекторий.  Следствие – их равномерная липшицевость и предкомпактность в пространстве  С.  Замкнутость множества решений управляемой системы относительно равномерной сходимости  x   и слабой-* сходимости  u (переход к ее интегральной форме). 

Теорема Алаоглу  и предкомпактность множества допустимых управлений в слабой-* топологии.  Слабая-* замкнутость множества управлений, принимающих значения в выпуклом компакте  (переход к счетному семейству полупространств). 

            Полунепрерывность снизу интегрального функционала, выпуклого по управлению, относительно равномерной сходимости  x   и слабой-* сходимости  u.  Теорема Мазура о слабо сходящихся последовательностях.

            Существование решения  в задачах на нефиксированном отрезке времени (в частности, в задачах быстродействия). 

 

18)  Задача с ограничениями равенства в банаховом пространстве  при наличии разложений до квадратичных членов.  Грубость оценки второй вариации с помощью квадрата исходной нормы пространства  W.   Порядок  g(d x).   Функция Лагранжа и ее вторая вариация.   Необходимые и достаточные условия порядка g  для локального минимума.

           

19)    Квадратичный порядок g  в задаче Лагранжа КВИ.  Необходимые и достаточные

условия этого порядка для слабого минимума.  

Задача о знакоопределенности  квадратичного функционала W  на подпространстве, касательном к равенствам.  Переход от  L¥   к гильбертову пространству  L2 .  Лемма о плотности всюду плотного многообразия  в подпространстве конечной коразмерности.  

Необходимое условие Лежандра.  Достаточность усиленного условия Лежандра  для положительной определенности квадратичной формы  на малых отрезках времени при нулевом правом конце.

 

20)    Теория сопряженных точек  (схема Хестенса).  Слабо полунепрерывные снизу и

лежандровы квадратичные формы в гильбертовом пространстве.  Связь этих понятий с условием Лежандра для интегральной квадратичной формы.  Лемма о положительной определенности положительной лежандровой квадратичной формы. 

            Монотонность знака квадратичного функционала при расширении отрезка интегрирования. Лемма о сохранении положительной определенности лежандрового функционала  на чуть большем отрезке.  Прохождение функционала  W  через ноль. Сопряженная точка  T0  и ее нахождение с помощью уравнение Эйлера—Якоби. 

            Управляемость линейной системы на данном отрезке.  Критерий управляемости  в терминах сопряженной переменной.  Вполне управляемые системы.  Вполне управляемость

в задачах КВИ (как простейшей, так и со старшими производными).  Вид уравнения Эйлера—Якоби  для  интегральной  квадратичной  формы  в случае вполне управляемой системы. Условие трансверсальности на левом конце.  Существование отрицательных значений функционала  W   при  T > T0 .  Итоговая процедура нахождения сопряженной точки. 

 

 

 

 

 

 

 

 

Рекомендуемая  литература

 

Основная:

 

А.А. Милютин, А.В. Дмитрук, Н.П. Осмоловский.  Принцип максимума в оптимальном

управлении.  Мехмат МГУ, 2004.  (Главы 1 и 2  -- есть на сайте кафедры

http://www.math.msu.su/department/opu/INTERN/KAF.HTM ).

 

В.М. Алексеев,  В.М. Тихомиров,  С.В. Фомин.  Оптимальное управление.  М., Наука, 1979,  Физматлит, 2006.

 

В.М. Алексеев,  Э.М. Галеев,  В.М. Тихомиров.  Сборник задач по оптимизации.

М., Наука, 1984.

 

 

 

Дополнительная:

 

Л.С. Понтрягин,  В.Г. Болтянский,  Р.В. Гамкрелидзе,  Е.Ф. Мищенко.  Математическая теория оптимальных процессов.  М., Наука, 1969.

 

И.М. Гельфанд, С.В. Фомин.  Вариационное исчисление. М., Физматгиз, 1961.

 

А.Д. Иоффе, В.М. Тихомиров.  Теория экстремальных задач.  М., Наука, 1974.

 

И.В. Гирсанов.  Лекции по теории  экстремальных задач.  МГУ, 1970.

 

Б.Н. Пшеничный.  Необходимые условия экстремума.  М., Наука, 1982.

 

Б.Т. Поляк.  Введение в оптимизацию.  М, Наука, 1983.

 

Ф.П. Васильев.  Численные методы решения экстремальных задач.  М., Наука, 1988.

 

С.А. Ашманов,  А.В. Тимохов.  Теория оптимизации в задачах и упражнениях.

М., Наука, 1991.

 

М.И. Зеликин. Оптимальное управление и вариационное исчисление.  М.,  УРСС, 2004.